陀螺仪输出角速度，是瞬时量，一般角速度姿态平衡上是不能直接使用，多数惯导系统控制需要角度信号，所以需要角速度与时间积分计算角度，得到的角度变化量与初始角度相加，就得到目标角度，其中积分时间Dt越小，输出角度越准 ，但陀螺仪的原理决定了它的测量基准是自身，并没有系统外的绝对参照物，加上Dt是不可能无限小 ，所以积分的累积误差会随着时间流逝迅速增加，最终导致输出角度与实际不符，所以陀螺仪只能工作在相对较短的时间尺度内。 

       加速度测量的是重力方向，有系统外绝对参照物“重力轴”，在无外力加速度的情况下，能准确输出ROLL/PITCH两轴姿态角度 ，并且此角度不会有累积误差，在更长的时间尺度内都是准确的。但是加速度传感器测角度也有缺点 ，加速度传感器实际上是用MEMS技术检测惯性力造成的微小形变，而惯性力与重力本质就是一个东东 ，所以它就不会区分重力加速度与外力加速度，当系统在三维空间做变速运动时，它的输出就不正确了。 ，很可惜，多数需要惯导姿态角的系统，都不是工作在静止状态下。 

       所以在没有其它参照物的基础上，要得到较为真实的姿态角，就要扬长避短，结合两者的优点，摈弃其各自缺点 ，最简单的办法就是加权，设计算法在短时间尺度内增加陀螺仪的权值，在更长时间尺度内增加加速度权值，这样系统输出角度就更真实了。