利用加速度计所获得的角度信息θg 与陀螺仪积分后的角度θ进行比较，将比较的误差信号经过比例Tg放大之后与陀螺仪输出的角速度信号叠加之后再进行积分。从图中的框图可以看出，对于加速度计给定的角度θg，经过比例、积分环节之后产生的角度θ必然最终等于θg。由于加速度计获得的角度信息不会存在积累误差，所以最终将输出角度θ中的积累误差消除了。

为了避免输出角度θ跟着θg过长,可以采取以措施：

在控制电路和程序运行的开始，尽量保持四轴在水平状态，这样一开始就使得输出角度θ与θg相等。此后，加速度计的输出只是消除积分的偏移，输出角度不会出现很大的偏差。

总的来说，加速度计在较长时间的测量值（测量飞行器的角度）是正确的，然而在较短时间内由于信号噪声以及运动方向的加速度存在，会有很大的误差。具体表现为加速度静止不动时值很稳定，但是移动起来数据波动很大。陀螺仪测得的是角速度，在较短时间内则比较准确，而较长时间则会有积分漂移产生误差。因此，刚才所说需要两者（相互调整）融合来确保姿态角的正确。