惯性导航系统根据陀螺仪的不同，可分为机电(包含液浮、气浮、静电、 挠性等种类)陀螺仪、光学(包含激光、光纤等种类) 陀螺仪、微机械(MEMS)陀螺仪等类型的惯性导航系统。

        根据惯性导航系统 的力学编排实现形式又可以分为 :平台式惯性导航系统和 捷联式惯性导航系统。

       平台式惯性导航系统是将陀螺仪和加速度等惯性元件通过万向支架角运动 隔离系统与运动载物固联的惯性导航系统。，其惯性测量装臵(加速度计和陀螺仪)安装在机电导航平台上，以平台坐标系为基准，测量运载体运动参数。平台式 惯性导航系统通过框架伺服系统隔离了载体的角运动，因此可以获得较高的系统精度。

       捷联式惯性导航系统，其惯性测量装臵(加速度计和陀螺仪)直接装在飞 行器、舰艇、导弹等载体上，载体转动时，加速度计和陀螺仪的敏感轴指向也跟随转动。陀螺仪测量载体角运动，计算载体姿态角，从而确定加速度计敏感轴指向 。再通过坐标变换，将加速度计输出的信号变换到导航坐标系上，进行导航计算。

      目前，平台惯导系统已经达到了很高的水平，但是其造价、维修费用十分 昂贵，而且其采用了框架伺服系统，相对可靠性将会下降。捷联式惯性导航技术是 20世纪 60 年代发展起来的，将惯性测量装臵直接安装在载体而非机电平台上，以数学平台代替机电式导航平台的导航技术，捷联系统惯性测量装臵便于安装 、维修和更换，体积小，是惯性导航技术的一个重要发展方向。但是，捷联系统 由于把惯性测量装臵直接固定在载体上，导致惯性测量装臵工作环境恶化，降低 了系统的应用精度。