Banner
首页 > 行业知识 > 内容
组合导航定位过程
- 2019-09-09 -

需要先对惯导系统做初始校准。一般是借助参考导航系统(如GNSS)给惯导系统一个初始位置值(目的是建立地理坐标系和地球坐标系的初始坐标转换矩阵)和初始速度值;通过IMU本身的测量值或借助测量仪器(倾角仪或双天线高精度GPS定向系统)获得初始姿态角(IMU输出的是载体坐标系相对于当地水平导航坐标系的姿态角,也叫欧拉角),对四元数和坐标转换矩阵进行初始化。

      

对于室内定位系统,需将自定义的局域直角坐标系(一般选择定位区域的某个角作为原点,边界线作为x轴,右手准则确定y轴,垂直地面向上作为z轴)作为导航坐标系,由于二者都是直角坐标系但坐标系的原点和方向不一样,需要进行原点位移和坐标轴旋转,因此也需要初始对准。

      

初始对准结束后进入惯导推算过程,读取IMU的角速度测量值更新四元数和姿态变换矩阵,进而更新速度和位置,最后还可以将速度和位置转换到其他目标坐标系上进行表达,例如GNSS的经纬高地球坐标系。

咨询热线