我们将凡是绕回转体的对称轴作高速旋转的刚体称为陀螺间。常见的陀螺是一个高速旋转的转子，回转体的对称轴为主轴或者极轴，与主轴相垂直并在转子平面内的对称轴称为赤道轴，转子平面称为赤道平面，转子绕着主轴的旋转称为陀螺转子的自转。

      把陀螺仪安装在一个悬挂装置上，使陀螺主轴除了自转外，在空间还具有一个或两个转动自由度，这就构成了陀螺仪。所以，陀螺仪是陀螺及悬挂装置的总称。

陀螺仪之所以能在各种载体的导航和稳定系统中成为载体角位移初始信息的传感器,是因为它具有稳定性和进动性这两个重要特点，这两大特点可以使陀螺仪的主轴保持在给定的方位上,从而反映安装陀螺仪的载体相对给定方位的角位移和角速度。我们把陀螺仪具有保持给定方位并能反映载体角位移或角速度的能力称为陀螺效应。具备陀螺效应使得陀螺仪被越来越广泛地应用在航海、航空、航天以及地质勘探和石油凿井等重要经济部门。

      前面我们把陀螺仪定义为陀螺及悬挂装置的总称其实只是狭义的。因为随着科技的发展，已经有越来越多的物理现象都可以产生陀螺效应，也就是说产生陀螺效应不一定要有高速旋转的物体。所以，广义的说，凡是能够产生陀螺效应的装置都可以称为陀螺仪，例如粒子陀螺仪，激光陀螺仪，振动陀螺仪等。

      按照转子转动的自由度分成双自由度陀螺仪(也称三自由度陀螺仪)和单自由度陀螺仪(也称二自由度陀螺仪)。前者用于测定飞行器的姿态角，后者用于测定姿态角速度，因此常称单自由度陀螺仪为速率陀螺仪。但通常多按陀螺仪中所采用的支承方式分类。