惯性导航系统的初始化包括:给定初始速度和初始位置,惯导平台的初始对准，陀螺仪的测漂和定标。第一项任务比较简单。第三项任务在陀螺性能比较稳定的情况下，不一定每次启动都要进行。而平台的初始对准，则每次启动进入导航工作状态之前都要进行，而且要求对准精度高，对准时间短。对准精度的高低，直接影响导航性能。对于平台系统，初始对准就是使平台坐标系向导航坐标系对准，对准过程是一个物理过程。而对于捷联系统，初始对准就是确定初始时刻的姿态阵C(0)。对准的方法有两类:-类是将外部参考基准通过光学或机电的办法引入平台:另一类是利用惯导系统本身的加速度计和陀螺仪测量重力加速度g和地球自转角速度o%进行自主式对准。由于平台系统和捷联系统基本原理相同，因此，它们的自对准原理也是相同的。不同的仅是实现方法.上有差异10。

      初始对准的要求包括精度和快速两个方面。为了满足精度要求，希望惯性敏感器具有尽可能高的精度和稳定性,并希望系统能对外界干扰不敏感,即整个系统的鲁棒性要好。为提高捷联系统的精度，还希望初始对准能对陀螺漂移、加速度计零位误差以及它们的标度系数进行测定和补偿。要使系统具有较好的抗干扰.能力，还应采用频谱技术、滤波技术，将有用信息和干扰信息从时域和频率域上加以分离。显然上述措施的实现，都需要容量大、速度快的计算机给以保证。很明显，精度和快速性这两方面的要求是矛盾的，因此需要合理地进行系统设计，尽可能兼顾这两方面的要求,以期求得满意的效果。一般性的设计原则是在保证初始对准精度的前提下设法缩短对准时间。