初始对准方法

      从目前国内外有关资料和相关报导来看,按照不同的分类方法，捷联惯导系统初始对准大致有以下几种分类:

      1.按是否利用外观测信息来分，有自主对准与非自主对准。自主对准是利用系统本身的惯性元件，结合系统作用原理，自动进行对准的方法。非自主对准则要靠外部参考进行对准，这一过程要有地面设施的支持，平时费时、费力，战时缺.乏有效的机动和灵活性。自主对准加强了惯导系统的自主性、隐蔽性，在现代战.争中具有非自主对准不可代替的作用。而在惯导系统中，从其功能的完善性和使用的方便性出发，都要求在定位的同时具有自主定向，即对准的功能。传统的导航，即定位的概念正在被新的综合性定位定向概念所取代。未来的导航系统应当都具有自动对准的能力。因此，自主对准技术以其重要的价值和意义，越来越引起了广泛的重视和研究.但是，从控制理论观点分析，自主对准技术的基本困难是系统不完全可观测。

      2.按阶段来分，初始对准有粗对准和精对准两个阶段。粗对准阶段用重力矢量g和地球自转速率we的测量值，直接估算载体坐标系到地理坐标系的变换矩阵，大约需要一分钟，这样对准的精度为:方位角在几度以内，两个水平角在1度以内。粗对准阶段也可采用传递对准或光学对准的方法。捷联惯导系统精对准是粗对准的继续，这个阶段的主要任务是:通过处理惯性敏感器的输出信息，精确校正计算参考坐标系与真实参考坐标系之间的小失准角，从而建立起准确的初始变换矩阵T^t_b(O)，为导航计算提供精确的初始条件，以便正常地进行导航工作。