对于低精度‍‍MEMS IMU‍‍静态粗对准初始化，因为陀螺仪测量精度较低，无法感知地球自转角速度，因此粗对准只能获取水平姿态-俯仰角和横滚角。

当采用yaw –>pitch –>roll转序时，俯仰角和横滚角计算方程如下：

       当有磁强计情况下，得到磁航向，并得到如下四元数：

       从上式可以看出，当俯仰角接近90°时，系统奇异，因此当俯仰角接近90°时，比如>85°时，需要调整转序，如调整为yaw –>roll–>pitch转序，则得到俯仰角和横滚角计算方程如下：

       当有磁强计情况下，得到磁航向，并得到如下四元数：

      通过上述方式，完成低精度MEMS IMU静态粗对准初始化。