这惯性测量单元是一种测量物体三轴姿态角和加速度的装置。通常，惯性测量单元包含三个单轴陀螺仪和三个单轴加速度计。加速度计独立于三个轴检测载体坐标系中物体的加速度信号，陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号。，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并使用该解来计算物体的姿态。它在航海中有非常重要的应用价值。

       惯性测量单元(Initial measurement unit)，理论力学告诉我们，所有运动都可以分解成直线运动和旋转运动，而这个惯性测量单元用来测量这两种类型的运动，直线运动可以用加速度计测量，旋转运动可以用陀螺仪测量。两者的完美结合使得惯性测量单元应运而生。

       在惯性测量单元的每个轴上增加更多传感器可以提高可靠性。一般来说，惯性测量单元应该安装在被测物体的重心上。惯性测量单元主要用于需要运动控制的设备，如汽车和机器人。它还经常用于需要精确的姿态位移估计的场合，如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备。