捷联式惯导的算法的基本内容：

(1)系统的启动和自检测

系统启动后，各个部分的工作是否正常，要通过自检测程序加以检测, 其中包括电源、惯性仪表、计算机以及计算机软件。通过自检测，发现有不正常，则发出告警信息(或故障码)。系统的自检测是保证系统进入导航状态后能正常工作、提高系统可靠性的措施

( 2)系统初始化

为何要初始化?

①给定载体(舰船、飞行器、车辆等)的初始位置(经度和纬度)和初始速度等初始信息。

②导航平台的初始对准

平台式 用物理的方法来实现

捷联式 姿态矩阵的初始值

③惯性仪表的校准

陀螺仪:标度系数、漂移、偏置、进行测定

加速度计：标度系数、漂移、偏置、进行测定

(3 )惯性仪表的误差补偿

对捷联式惯导系统来说，由于惯性仪表直接安装在载体上，因此，载体的线运动和角运动都引起较大的误差。为了保证系统的精度，必须对惯性仪表的误差进行补偿，最好的补偿方法是计算机补偿。在计算机中通过专用的软件来实现误差补偿。

(4)姿态矩阵的计算

姿态矩阵的计算是捷联式惯导算法中最重要的一部分，也是捷联式系统所特有的。不管捷联式惯导应用和功能要求如何，姿态矩阵的计算却是不可少的。

(5)导航计算

导航计算就是把加速度计的输出信息变换到导航坐标系，然后，计算载体速度、位置等导航信息。

(6)制导和控制信息的提取

制导和控制信息的提取，载体的姿态既可用来显示也是控制系统最基本的控制信息。此外，载体的角速度和线速度信息也都是控制载体所需要的信息。这些信息可以从姿态矩阵的元素和陀螺加速度计的输出中提取出来。