陀螺罗经是一种彻底不依赖于外部的声、光、电、磁等一切信息自主式地寻觅真北并在运动物体上树立安稳的真北方位基准然后精确测定运动物体运动方向的惯性器件[1]  。陀螺罗经是利用地球自转角速度和重力场的综合效应，使二自由度陀螺仪的自转轴自动寻觅真北的，是帆海上广泛应用的重要导航设备，不仅可为舰船导航供给精确可靠的航向基准，还能为火炮、鱼雷、导弹等供给方位基准。

  长期以来，磁罗经作为测定船只方位用的的指向仪器，在各类船只上得到广泛应用。但是随着帆海工作和造船技术的发展，钢船代替了了木船，特别是大中型船只和潜水艇的呈现，磁罗经的可靠性和精确度远不能满足要求，这就促使人们寻求新的指向仪器，不久陀螺罗经面世。陀螺罗经作为一种能够精确寻觅真北的导航仪器，已被广泛地应用在舰船上，成为海上导航的主要仪器，并被视为现代惯性导航的前驱。`

  近代帆海所运用的陀螺罗经，可分为安许茨、斯伯利和阿玛一勃朗等三大系列。任何一种系列的陀螺罗经，均由主罗经及其附属设备组成。主罗经是陀螺罗经的主体，具有指示航向的功能；附属设备则是确保主罗经正常工作并供给相应功能的必需设备。

差错

1. 纬度差错或阻尼差错
发生原因：采用笔直阻尼法所造成。
消除办法：
（1）外补偿法——根据纬度差错公式核算出纬度差错的巨细和符号，并从陀螺罗经的读数中扣除；
（2）内补偿法——核算并输出按纬度差错规律改换的信号，对陀螺罗经施加补偿力矩。

2. 速度差错
发生原因：基座的运动使陀螺罗经主轴的牵连运动发生变化而发生指向差错。
消除办法：
（1）速度差错校正表；
（2）外补偿法——用机械模仿办法按照速度差错的表达式核算出差错值并在航向读数中扣除；
（3）内补偿法——核算并输出有规律的速度差错补偿力矩，对陀螺罗经实施补偿。

3. 其它差错
1）冲击差错
船只做机动航行时，在惯性力的作用下，陀螺罗经主轴在机动持续时间内由机动开始时的安稳方位转向机动终了时的安稳方位而呈现的指向差错。
2）基线差错
安装罗经时或运用过程中，罗经的基线与船首尾线不重合或不平行时发生的差错。
3）摇摆差错
船只摇摆时，陀螺罗经发生的差错。