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介绍
惯性测量单元，简称IMU，是一种测量物体三轴姿态角（或角速度）和加速度的装置。 陀螺仪和加速度计是惯性导航系统（INS）的核心器件。 IMU内置加速度传感器和陀螺仪，可以测量三个方向的线性加速度和旋转角速度，并通过解析获得载体的姿态、速度和位移信息。
NS-MIMU04采用优质可靠的MEMS加速度计和陀螺仪，RS422与外部通讯，波特率可在230400~921600之间灵活设置，通过通讯协议设置用户所需的通讯波特率。 配有X、Y、Z三轴精密陀螺仪、X、Y、Z三轴加速度计，分辨率高，可通过RS422输出X、Y、Z三轴陀螺仪和加速度计的原始十六进制补码数据（包括陀螺仪十六进制补码） 数值温度、角度、加速度计十六进制温度、加速度十六进制补数）； 它还可以输出经过底层计算处理的陀螺仪和加速度计的浮点无量纲值。
应用领域
GNSS辅助INS中的方位角、姿态、位置测量和保持
无人机 AHRS 中的航向、俯仰、横滚测量
在MRU进行运动调查和保持
IMU 中的姿态和方位角保持、定位
卫星天线、目标跟踪系统中的稳定和指向
自主机器、无人驾驶车辆中的机器人控制和定向
规格
| 性能 | 参数 | Unit | |
| 陀螺仪性能 | |||
| 输入范围 | 400 | dps | |
| 带宽 | 200 | Hz | |
| 标度因数 | 20000 | LSB/°/s | |
| 标度因数非线性 | 200 | ppm | |
| 标度因数温度漂移 (1б) | 500 | ppm | |
| 零偏不稳定 | 1 | deg/hr | |
| 零偏稳定性（10s 1σ） | 5 | deg/hr | |
| 零偏稳定性 (1s 1σ) | 15 | deg/hr | |
| 角度随机游走 | 0.25 | °/√h | |
| 零偏运行 (1σ) | 5 | deg/hr | |
| 加速度计性能 | |||
| 范围 | 10 | 40 | g |
| 非线性 | 0.1 | 1.3 | % FSR |
| 横轴灵敏度 | 1 | 1 | % |
| 带宽 | 2.4 | 2.4 | Hz |
| 零偏重复性 | 5 | 5 | mg |
| 零偏温度系数 | <0.5 | <0.5 | mg/°C |
| 标度因数重复性 | <0.1 | 0.2 | % |
| 标度因数温度系数 | ±0.01 | ±0.01 | %/°C |
| 标度因数 | 800000 | 200000 | μg/LSB |
| 系统性能 | |||
| 电压 | 6~12V | ||
| 供耗 | 2W | ||
| 接口 | RS422 | ||
| 振动 | 6.06g（10~2000Hz） | ||
| 冲击 | 5000g，0.1ms | ||
| 操作温度 | -40℃~+80℃ | ||
| 储存温度 | -55℃~+105℃ | ||
| 重量 | ≤100g（不带壳）
≤220g（带壳） |
||
| 尺寸 | 43.2mm*43.2mm*35.5mm（不带外壳）
65mm*70mm*45.5mm（带外壳） |
||
